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作为技术壁垒1高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、精密减速器和滤波齿轮减速器。村田减速机、交直流伺服电机与控制器作为工业机器人技术的三个主要核心零部件部分，更是直接决定了工业机器人的性能。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人主流的精密减速器，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。

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