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机器人有了国产关节 国产化制造扫清障碍

记者了解到，由中船重工707所完全自主研制的工业机器人核心部件—RV减速器，将在年内开始大规模商用，为我国工业机器人实现完***产化制造扫清障碍。28日下午，在天津七所高科技有限公司，装有国产RA减速器的自动焊接机器人正在进行测试，村田帝人RV减速机，1米多长的机械臂，就像灵巧的手臂，时而弯曲，时而翻转，总能够准确找到不同的焊接点，让焊接效果更精准。记者了解到，由中船重工707所完全自主研制的工业机器人核心部件—RV减速器，将在年内开始大规模商用，为我国工业机器人实现完***产化制造扫清障碍。

工业机器人在生产中能够灵活自如地运动，可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，村田帝人RV减速机3D，完全依赖于减速器等控制系统。减速器好比是工业机器人的关节村田帝人RV减速机。

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减速机目前主要应该是三个指标精度、寿命、抗冲击性能。其实具体到使用上来，并不是越高越好，用户更加关注的是稳定，即在设定的工作寿命时间内(6ooo小时了)刚度不变···精度不变。好了，说一下国产减速机的特点，根据我与不同厂家工程师交流的结果，抛开价格这些，聚焦到产品基础属性，大家的评价惊人的一致，概括起来就是四个字虎途蛇尾。国产减速机在出场的时候表现惊人nabtesco帝人村田帝人RV减速机的好，拿刚出厂的国产减速机跟国外减速机比，数据好看得惊心动魄。至分不清哪家是国产的哪家是国外的。

但是过一段时间，国产减速机的性能突然急剧下降，降破底线。简直是谜一样的原因。更重要的是，这个性能急剧下降的时间点并不固定，也有不下降的，用起来跟买彩飘似的。找了很多减速机厂家的工程师过来，都说不清楚原因。前段时间跟一个这方面的朋友聊。推测了一下原因，放在这里跟大家讨论

先说结论，原因出在国产减速机对于精度的追求。听起来有些奇怪对吧。目前减速机厂家都在追求1弧分的精度。那么厂引r 7都是怎么做的呢?简单来说就是把所有可能的间隙都做一个过盈配合。严丝合缝，精密了。精度达到了，村田帝人RV减速机住友RV，至更高，问题也来了，装配工艺跟不上。或者装配跟上了，但是因为没有缝隙装配过紧，那么这种过盈导致的过紧，终就会导致磨损过大，很快就会形成间隙和松动，扭转的刚度也就很快地变差了。

要么出场精度差，要么用一段时间精度差，这就是难题。

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作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

RV减速器：

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

▲RV-E型减速器▲村田帝人RV减速机

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波增速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

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